Saludos desde las montañas...

[rubencamarena]

un curro fantastico... qeu pena que miordenador el autocad vaya a pedales.... si no me empezaba a poner con el!! tienes algun detalle de el sistema del 3:2:3 para la elevacion d ela terdera para.???? de como funcionaria....encontre uno por internet para fabricarlo...pero antes fabrico un globo que eso!!! es complicadisimo!!!

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Voy a mirar a ver si mi versión de Autocad puede hacer un video de la extensión/retracción de la pata.

Sé que en Solidworks está tirado hacerlo porque asignas a las piezas puntos de relación de giro y sale solo, pero no sé si Autocad me dejará.

Te digo en unos días.

De todas formas, mi sistema está basado en el del COM-8 y puedes ver algún vídeo en Youtube. El número de elementos de la tijera es el mismo, el accionamiento por servo lineal también; pero la posición de la tijera es distinta.

https://www.youtube.com/watch?v=EbmbdHnqDTk

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Hoy os enseño avances a nivel de movilidad.

No, no he montado una rampa a la entrada del patio de casa sino que he estado mirando cómo podría hacer que el droide se mueva y gire de forma apropiada. Casi todo el mundo ha ido por la via de las ruedas estilo carro del Mercadona para la pata central pero yo me he fijado en los robots de tres apoyos; dos ruedas atrás y una bola libre delante para poder girar encima de una peseta.

En los primeros bocetos se podía ver una bola (casi de cañón, 100mm...) pero recordé los comentarios acerca de que el pié bascularía adelante y atrás por falta de apoyo. Cambié el tamaño de la bola y añadí otra en línea para que apoye como Dios manda. Ahora tengo en proyecto el R2D2 más "COJONUDO" del panorama mundial....

Y el que no se lo crea, que mire como le cuelgan cuando retrae la pata central.

jajajajajajajajajaja



















Para poder instalar los mecanismos dentro de los piés he pasado a vaciarlos dejando el grosor justo de pared para que tengan una resistencia aceptable y haya sitio de sobra para meter las ruedas y bolas. Dado el tamaño de semejantes extremidades, incluso dejando un grosor de pared de 2mm, la impresión 3D en cuba de nylon sale por un pastizal (no se descarta, pero esperaré a una buena extra...)

También he vaciado la pata central, que sería impresa como el resto más adelante.

En cuanto a los piés motorizados, he podido comprobar que dentro de cada uno caben dos ruedas de coche escala 1/5 RC. Estos coches pesan casi 12 kilos en orden de marcha por lo que las llantas están bastante reforzadas. Además, los neumáticos tienen un perfil bastante cuadrado por lo que la pisada está asegurada. He montado una especie de patín con dos ruedas que hará de chasis para el conjunto, incluyendo el motor y las correas o reductora. Para acceder a los motores, receptores, variadores y baterías (uno de cada en cada pié...) he preparado una tapa oval en la parte trasera de cada una de las carcasas.

Imágenes del progreso:








Seguimos virtualmente hasta que haya para hacerlo realidad...

Ciao.

[goyate]

Tiene buena pinta

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Avances en el diseño con nuevas piezas añadidas y la creación de unos pies de chapa de aluminio (los de nylon impreso salen por un c---jón).

Aquí podeis ver como quedarían los pies tal y como los recogería de la empresa de corte. Los detalles hay que imprimirlos y atornillarlos a los lados.








Tengo por casa un motor Valeo de una fotocopiadora, con sistema de tornillo sin fin, y que he estado calculando que una pareja de estos puede mover el droide con suficiencia aunque a una velocidad máxima de 0.5m/s, casi 2Km/h. Una vez modelizado, he pensado en hacer la transmisión a las ruedas con cadena 04B y eso es lo que se puede ver en la imagen...








Todo sigue adelante, despacio...

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Modificaciones del diseño y avances en otras areas.

He abandonado la idea de usar ruedas de coche de escala 1/5 porque quitaban mucho sitio para colocar los motores y las baterías. El nuevo tren rodante lleva 4 ruedas de 125mm de patinete con el motor instalado entre ellas, pudiendo ser usadas todas para garantizar la tracción ya que el soporte permite dos motores y cada uno de ellos acciona un par de ruedas. Cada pié principal llevará también un receptor, un variador por cada motor y su propia batería. No hay ningún tipo de conexión eléctrica entre los piés y el resto del droide.





Uno de los puntos a preparar era la instalación de los servos lineales Firgelli de 100mm que moverían las patas principales y por ende el cuerpo del droide.





Además surgió la duda/necesidad de un sistema que bloquease la posición de los piés en función de la posición del cuerpo, de forma que no se caiga hacia adelante/atrás cuando está en vertical, y que se apoye en los motores de los piés para avanzar/retrasar el cuerpo. No lo he visto en ningún otro R2 así que no entiendo como lo hace la gente para que el bicho no se esnafre si le toca un niño mientras está sobre dos patas...

Si alguien no lo pilla, imaginad que el R2 está subido en un taburete apoyado del skirt inferior y con las patas colgando. Los piés tendrán una orientación "x" (puede que planos al suelo) y si se aprietan con ganas para que el robot no se caiga sobre dos patas, cuando movamos las patas hacia atrás los 18º del manual los piés seguirán formando un ángulo recto con el eje de la pata. Con mi sistema, independientemente de hasta donde movamos la pata (5, 9º, 18º...) el pié siempre ofrece la parte plana hacia el suelo...

Y todo queda escondido dentro de la pata sin cadenas ni cables de acero (esa era la forma facil...)

He continuado preparando piezas para imprimir en 3D, como los tobillos de las patas principales, y la pata completa está casi lista. Con un grosor de 1.2mm de pared y muchos de los detalles incluídos, sólo falta encontrar una máquina capáz de hacerla de una pieza, o como mucho de dos.





La estructura principal de la pata es de aluminio de 8mm de grosor y tanto el tobillo como la carcasa superior se encajan sobre tetones preparados al efecto. Aquí se pueden ver los del tobillo, que ya está terminado; y falta integrar los soportes en el resto de la pata junto con algunos refuerzos.





Y aquí se pueden ver los sistemas de control de las patas en sus posiciones finales, con la pata central recogida dentro del cuerpo en posición vertical con todos los servos estirados (todos de 100mm); y en posición de rodaje a tres patas con el ascensor abajo y las patas principales haciendo un ángulo con el cuerpo.





Más noticias pronto.

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Aparte del proyecto R2, mi hija me pidió que empezase a estudiar el tema de nuestro nuevo amigo BB-8.

Con las ideas de James (Xrobots.com) y googleando para encontrar las medidas exactas, he empezado a bosquejar como podría ser.

Usa el mismo sistema de volante de inercia que el de James y el carro motorizado que corre dentro del aro interior.

Poco más hay de momento aparte de esto que se ve aquí...








Otro al que hay que hacerle sitio...